Autor:

Dulęba, Ignacy ; Jagodziński, Jacek

Współtwórca:

Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.

Tytuł:

Motion representations for the Lafferriere-Sussmann algorithm for nilpotent control systems

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, Volume 21 (2011)

Temat i słowa kluczowe:

control ; nilpotent system ; algorithms ; motion representation

Abstract:

In this paper, an extension of the Lafferriere?Sussmann algorithm of motion planning for driftless nilpotent control systems is analyzed. It is aimed at making more numerous admissible representations of motion in the algorithm. The representations allow designing a shape of trajectories joining the initial and final configuration of the motion planning task. This feature is especially important in motion planning in a cluttered environment. Some natural functions are introduced to measure the shape of a trajectory in the configuration space and to evaluate trajectories corresponding to different representations of motion.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

2011

Typ zasobu:

artykuł

DOI:

10.2478/v10006-011-0041-y

Strony:

525-534

Źródło:

AMCS, Volume 21, Number 3 (2011) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego