Autor:

Stępień, Jakub ; Polański, Andrzej ; Wojciechowski, Konrad

Współtwórca:

Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.

Tytuł:

A general on-the-fly algorithm for modifying the kinematic tree hierarchy

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, Volume 22 (2012)

Temat i słowa kluczowe:

dynamics ; articulated system ; rigid bodies ; system hierarchy ; contact ; animation

Abstract:

When conducting a dynamic simulation of a multibody mechanical system, the model definition may need to be altered during the simulation course due to, e.g., changes in the way the system interacts with external objects. In this paper, we propose a general procedure for modifying simulation models of articulated figures, particularly useful when dealing with systems in time-varying contact with the environment. The proposed algorithm adjusts model connectivity, geometry and current state, producing its equivalent ready to be used by the simulation procedure. Furthermore, we also provide a simple usage scenario - a passive planar biped walker.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

2012

Typ zasobu:

artykuł

DOI:

10.2478/v10006-012-0032-7

Strony:

423-435

Źródło:

AMCS, Volume 22, Number 2 (2012) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego