Autor:

Dulęba, Ignacy

Współtwórca:

Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.

Tytuł:

Kinematic approximation of robotic manipulators

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 10 (2000)

Temat i słowa kluczowe:

manipulator ; kinematics ; approximation ; metrics ; ULB robot

Abstract:

A kinematic approximation of the nominal, reference kinematics of a manipulator is addressed. The approximation task leads to a minimax optimization problem. Some modifications facilitating the implementation of the algorithm in search spaces of high dimensionalities are presented. A sub-gradient mesh algorithm of solving the minimax task is given in detail. The approximation of the CYBOTECH manipulator with a ULB robot is provided based on the use of the Chebyshev metric. As an alternative, some measures of proximity of manipulators are also introduced.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

2000

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

605-622

Źródło:

AMCS, volume 10, number 3 (2000) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego