Autor:

Jakubiak, Jacek ; Lefeber, Erjen ; Tchoń, Krzysztof ; Nijmeijer, Henk

Współtwórca:

Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.

Tytuł:

Two observer-based tracking algorithms for a unicycle mobile robot

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 12 (2002)

Temat i słowa kluczowe:

observer ; trajectory tracking ; mobile robots

Abstract:

A trajectory tracking problem for the three-dimensional kinematic model of a unicycle-type mobile robot is considered. It is assumed that only two of the tracking error coordinates are measurable. By means of cascaded systems theory we develop observers for each of the error coordinates and show the ?-exponential convergence of the tracking error in combined closed-loop observer-controller systems. The results are illustrated with computer simulations.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

2002

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

513-522

Źródło:

AMCS, volume 12, number 4 (2002) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego