Autor:

Galicki, Mirosław ; Pająk, Grzegorz ; Pająk, Iwona

Współtwórca:

Kozłowski, Krzysztof - ed.

Tytuł:

Time-optimal control of redundant manipulators

Podtytuł:

Recent Developments in Robotics

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 7 (1997)

Temat i słowa kluczowe:

sterowanie ; sterowanie-teoria ; sztuczna inteligencja ; matematyka stosowana ; informatyka

Abstract:

A method of finding optimal controls for both non-redundant and redundant manipulators is considered. It is based on a strict convexifying of the original control set with any desired accuracy in the Hausdorff sense. The optimal controls thus obtained are shown to converge (weakly) to a bang-bang solution. Furthermore, this method produces also controls which may be directly used to provide nominal inputs in on-line manipulator control. A simple numerical example involving a three-degree-of-freedom revolute kinematically redundant manipulator is presented

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

1997

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

333-341

Źródło:

AMCS, volume 7, number 2 (1997) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego