Autor:

Bałchanowski, Jacek

Współtwórca:

Jurczak, Paweł - red.

Tytuł:

Some aspects of topology and kinematics of a 3DOF translational parallel mechanism

Tytuł publikacji grupowej:

IJAME, volume 19 (2014)

Temat i słowa kluczowe:

the parallel mechanisms ; topology ; direct and inverse kinematic ; singularities

Abstract:

The paper presents elements of the topology, geometry and the kinematic analysis of a translational parallel mechanism with three degrees of freedom. In such mechanisms the selection of a proper structure and geometry ensures that the driven link maintains a fixed orientation relative to the base. The method of determination of the configuration of mechanisms using contour vector notation was elaborated in the paper. The equations for the analysis of the direct and inverse kinematics task are determined. An analytical procedure for determining the system?s singular positions is presented and illustrated with examples.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

2014

Typ zasobu:

artykuł

Format:

application/pdf

DOI:

10.2478/ijame-2014-0001

Strony:

5-15

Źródło:

IJAME, volume 19, number 1 (2014)

Jezyk:

eng

Licencja:

CC 4.0

Licencja CC BY-NC-ND 4.0:

kliknij tutaj, żeby przejść

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego