Autor:

Nijmeijer, Henk ; Berghuis, Harry

Współtwórca:

Tchoń, Krzysztof - ed. ; Gosiewski, Anatol - ed.

Tytuł:

Lyapunov control in robotic systems: Tracking regular and chaotic dynamics

Podtytuł:

Mathematical Methods in Robotics

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 5 (1995)

Temat i słowa kluczowe:

sterowanie ; sterowanie-teoria ; sztuczna inteligencja ; matematyka stosowana ; informatyka

Abstract:

Lyapunov-type controllers for trajectory tracking of rigid robot manipulators are described. The so-called passivity-based controllers exploit the desired physical energy of the robot system. A discussion about tracking control in the absence of complete state information and model knowledge then leads to practical stability. It is shown that these Lyapunov-type controllers can also be used in other mechanical systems as e.g. the controlled Duffing equation. In that case the controller can be used as a tool for creation or annihilation of chaotic dynamics.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

1995

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

373-389

Źródło:

AMCS, volume 5, number 2 (1995) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego