Autor:

Tchoń, Krzysztof

Współtwórca:

Tchoń, Krzysztof - ed. ; Gosiewski, Anatol - ed.

Tytuł:

Normal forms of kinematic singularities of 3R robot manipulators

Podtytuł:

Mathematical Methods in Robotics

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 5 (1995)

Temat i słowa kluczowe:

sterowanie ; sterowanie-teoria ; sztuczna inteligencja ; matematyka stosowana ; informatyka

Abstract:

Using the singularity theory approach we study kinematic singularities of 3R robot manipulators satisfying certain geometric conditions. A classification of singular configurations is set forth and three mathematical models (normal forms) of the kinematics around singular configurations are derived.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

1995

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

391-407

Źródło:

AMCS, volume 5, number 2 (1995) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Licencja CC BY 4.0:

kliknij tutaj, żeby przejść

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego