Autor:

Bestaoui, Yasmina ; Plédel, Patrick ; Gautier, Maxime

Współtwórca:

Kozłowski, Krzysztof - ed.

Tytuł:

Motion generation in Cartesian space for industrial robots with actuator limitations

Podtytuł:

Recent Developments in Robotics

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 7 (1997)

Temat i słowa kluczowe:

sterowanie ; sterowanie-teoria ; sztuczna inteligencja ; matematyka stosowana ; informatyka

Abstract:

Cartesian positions, speeds and accelerations are planned to describe the desired motion of manipulators. We examine the cases of point-to-point and via-points motions, assuming that the reference values of the manipulator are represented by C2 polynomial trajectories. Taking into account usual kinematical constraints does not make use of full dynamic capabilities of the actuators. We propose to take into account the actuators' limitations on voltages and currents, in order to minimize the arrival time. We present some simulation results and show that the adopted method is of easy use.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

1997

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

459-472

Źródło:

AMCS, volume 7, number 2 (1997) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Licencja CC BY 4.0:

kliknij tutaj, żeby przejść

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego