Autor:

Tchoń, Krzysztof ; Karpińska, Joanna ; Janiak, Mariusz

Współtwórca:

Zieliński, Cezary - ed.

Tytuł:

Approximation of Jacobian inverse kinematics algorithms

Podtytuł:

.

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 19 (2009)

Temat i słowa kluczowe:

robot inverse kinematics ; extended Jacobian ; Jacobian pseudoinverse ; approximation

Abstract:

This paper addresses the synthesis problem of Jacobian inverse kinematics algorithms for stationary manipulators and mobile robots. Special attention is paid to the design of extended Jacobian algorithms that approximate the Jacobian pseudoinverse algorithm. Two approaches to the approximation problem are developed: one relies on variational calculus, the other is differential geometric. Example designs of the extended Jacobian inverse kinematics algorithm for 3DOF manipulators as well as for the unicycle mobile robot illustrate the theoretical concepts.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

2009

Typ zasobu:

artykuł

DOI:

10.2478/v10006-009-0041-3

Strony:

519-531

Źródło:

AMCS, volume 19, number 4 (2009) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego