Autor:

Schmidt, Carsten ; Prüfer, Martin

Współtwórca:

Kozłowski, Krzysztof - ed.

Tytuł:

Parameter identification in robot control

Podtytuł:

Recent Developments in Robotics

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 7 (1997)

Temat i słowa kluczowe:

sterowanie ; sterowanie-teoria ; sztuczna inteligencja ; matematyka stosowana ; informatyka

Abstract:

This paper discusses practical problems of robot dynamics identification. The problems as well as possible solutions are illustrated by records from an experimental direct drive arm and a geared industrial robot. Questions regarding measurement noise, biased estimates, poor identifiability conditions, and the concepts of on-line and off-line identification are also discussed. The main contributions of the paper are a computationally cheap procedure for on-line identifiability supervision and a scheme which permits to reduce the bias of the least-squares estimator.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

1997

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

377-399

Źródło:

AMCS, volume 7, number 2 (1997) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego