Autor:

Tchoń, Krzysztof

Współtwórca:

Kozłowski, Krzysztof - ed.

Tytuł:

Singularity avoidance in redundant robot kinematics: A dynamical system approach

Podtytuł:

Recent Developments in Robotics

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 7 (1997)

Temat i słowa kluczowe:

sterowanie ; sterowanie-teoria ; sztuczna inteligencja ; matematyka stosowana ; informatyka

Abstract:

This paper is concerned with avoid ability /unavoidability of singular configurations in the redundant manipulator's kinematics with an arbitrary degree of redundancy. The dynamical system approach has been adapted as a guiding line. A self-motion distribution has been defined, spanned by the so-called Hamiltonian vector fields associated with the given kinematics. The Hamiltonian vector fields are established to be divergence-free. ; Around singular configurations of corank 1 a reduction procedure is applied leading to a discovery of a common constant of motion of all vector fields belonging to the self-motion distribution. By examining the stability of the Hamiltonian vector fields sufficient conditions for avoid ability and unavoidability are derived, formulated in terms of the Hessian matrix of the constant of motion.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

1997

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

401-412

Źródło:

AMCS, volume 7, number 2 (1997) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Licencja CC BY 4.0:

kliknij tutaj, żeby przejść

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego