Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Stability and transparency of delayed bilateral teleoperation with haptic feedback
Współtwórca:
Clempner, Julio B. - ed. ; Ikonen, Enso - ed. ; Kurdyukov, Alexander P. - ed.
Podtytuł:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
Haptic guidance can improve control accuracy in bilateral teleoperation. With haptic sensing, the human operator feels that he grabs the robot on the remote side. There are results on the stability and transparency analysis of teleoperation without haptic guidance, and the analysis of teleoperation with haptic feedback is only for linear and zero time-delay systems. ; In this paper, we consider more general cases: the bilateral teleoperation systems have time-varying communication delays, the whole systems are nonlinear, and they have force feedback. By using the admittance human operator model, we propose a new control scheme with the interaction passivity of the teleoperator. The stability and transparency of the master-slave system are proven with the Lyapunov-Krasovskii method. Numerical simulations illustrate the efficiency of the proposed control methods.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 29, number 4 (2019) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2019)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
14 lip 2025
Liczba wyświetleń treści obiektu:
33
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/101032
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 29, number 1 (2019)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 29, number 2 (2019)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 29, number 3 (2019)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 29, number 4 (2019)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Stability and transparency of delayed bilateral teleoperation with haptic feedback | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Gierlak, Piotr Muszyńska, Magdalena Żylski, Wiesław (1938-2018) Jurczak, Paweł - red.
Ferguene, Farid Toumi, Redouane Korbicz, Józef (1951- ) - ed.
Burghardt, Andrzej Szybicki, Dariusz Kurc, Krzysztof Muszyńska, Magdalena Jurczak, Paweł - red.
Bunch, James R. Le Borne, Richard C. Proudler, Ian K. Campbell, Stephen L. - ed.
Liao, Shu Yang, Weiming Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Busłowicz, Mikołaj Kaczorek, Tadeusz (1932- ) Korbicz, Józef (1951- ) - ed.
Gupta, Anil K. Shandil, R.G. Jurczak, Paweł - red.
Van Den Boom, Ton J.J. De Vries, Rob A.J. Kowalczuk, Zdzisław - red.
