Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: A variable structure observer for the control of robot manipulators
Współtwórca:
Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
This paper deals with the application of a variable structure observer developed for a class of nonlinear systems to solve the trajectory tracking problem for rigid robot manipulators. The analyzed approach to observer design proposes a simple design methodology for systems having completely observable linear parts and bounded nonlinearities and/or uncertainties. ; This observer is basically the conventional Luenberger observer with an additional switching term that is used to guarantee robustness against modeling errors and system uncertainties. To solve the tracking problem, we use a control law developed for robot manipulators in the full information case. ; The closed loop system is shown to be globally asymptotically stable based on Lyapunov arguments. Simulation results on a 3-DOF robot manipulator show the asymptotic convergence of the vectors of observation and tracking errors.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 16, number 2 (2006) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2006)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
21 sie 2020
Liczba wyświetleń treści obiektu:
208
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/64089
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 16, number 1 (2006)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 16, number 2 (2006)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 16, number 3 (2006)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 16, number 4 (2006)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| A variable structure observer for the control of robot manipulators | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Ahmed, Anis Brdyś, Mieczysław A. Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
López-Estrada, Francisco-Ronay Darias, Helen Puig, Vicenç Valencia-Palomo, Guillermo Domínguez-Zenteno, Joaquin Guerrero-Sánchez, María-Eusebia Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Zhang, Qianhong Yang, Lihui Liao, Daixi Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Thuan, Mai Viet Phat, Vu Ngoc Trinh, Hieu Cordón, Oskar - ed. Kazienko, Przemysław - ed.
Zhai, Guisheng Xu, Xuping Lin, Hai Lui, Derong Korbicz, Józef (1951- ) - red.
Liu, Yang Yang, Rongjiang Lu, Jianquan Wu, Bo Cai, Xiushan Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Martins, Valérie Santos dos Rodrigues, Mickael Diagne, Mamadou Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Galicki, Mirosław Jurczak, Paweł - red.
