Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Trajectory planning of the humanoid manipulator
Współtwórca:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
The paper presents a method of planning a collision-free trajectory for a humanoid manipulator mounted on a rail system. The task of the robot is to move its end-effectors from the current position to the given final location in the workspace. The method is based on a redundancy resolution at the velocity level. In addition to this primary task, secondary objectives are also taken into account. ; The motion of the robot is planned in order to maximize a manipulability measure in purpose of avoiding manipulator singularities. State inequality constraints resulting from collision avoidance conditions are also considered. A computer example involving a humanoid manipulator operating in a three dimensional task space is also presented.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Format:
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
IJAME, volume 24, number 3 (2019)
Jezyk:
Licencja:
Licencja CC BY-NC-ND 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Mechaniczny
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME)
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME) > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME) (2019)
Data ostatniej modyfikacji:
6 lip 2023
Data dodania obiektu:
3 mar 2023
Liczba wyświetleń treści obiektu:
136
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/78402
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Trajectory planning of the humanoid manipulator | 6 lip 2023 |
Obiekty Podobne
Szłapczyński, Rafał Szłapczyńska, Joanna Cordón, Oskar - ed. Kazienko, Przemysław - ed.
Pająk, Grzegorz Jurczak, Paweł - red.
Galicki, Mirosław Pająk, Grzegorz Pająk, Iwona Kozłowski, Krzysztof - ed.
