Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Trajectory tracking for a mobile robot with skid-slip compensation in the vector-field-orientation control system
Autor:
Michałek, Maciej ; Dutkiewicz, Piotr ; Kiełczewski, Marcin ; Pazderski, Dariusz
Data wydania:
Typ zasobu:
Współtwórca:
Podtytuł:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
The article is devoted to a motion control problem for a differentially driven mobile robot in the task of trajectory tracking in the presence of skid-slip effects. The kinematic control concept presented in the paper is the Vector Field Orientation (VFO) feedback approach with a nonlinear feed-forward skid-slip influence compensation scheme. The VFO control law guarantees asymptotic convergence of the position tracking error to zero in spite of the disturbing influence of skid-slip phenomena. ; The paper includes a control law design description, stability and convergence analysis of a closed-loop system, and practical verification of the proposed control concept. The experimental results illustrate control quality obtained on a laboratory setup equipped with vision feedback, where the Kalman filter algorithm was used in order to practically estimate skid-slip components.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 19, number 4 (2009) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2009)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
10 kwi 2024
Liczba wyświetleń treści obiektu:
101
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/88584
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 19, number 1 (2009)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 19, number 2 (2009)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 19, number 3 (2009)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 19, number 4 (2009)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Trajectory tracking for a mobile robot with skid-slip compensation in the vector-field-orientation control system | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Michałek, Maciej Kozłowski, Krzysztof (1951-2021) Zieliński, Cezary - ed.
Jakubiak, Jacek Lefeber, Erjen Tchoń, Krzysztof Nijmeijer, Henk Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Galicki, Mirosław Jurczak, Paweł - red.
Hedjar, Ramdane Toumi, Redouane Boucher, Patrick Dumur, Didier Beliczyński, Bartłomiej - red.
Kozłowski, Krzysztof (1951-2021) Dutkiewicz, Piotr Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Dutkiewicz, Jacek Gosowski, Bronisław Organek, Piotr Kuczyński, Tadeusz - red.
