Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Iterative methods for efficient sampling-based optimal motion planning of nonlinear systems
Współtwórca:
Podtytuł:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
This paper extends the RRT* algorithm, a recently developed but widely used sampling based optimal motion planner, in order to effectively handle nonlinear kinodynamic constraints. Nonlinearity in kinodynamic differential constraints often leads to difficulties in choosing an appropriate distance metric and in computing optimized trajectory segments in tree construction. ; To tackle these two difficulties, this work adopts the affine quadratic regulator-based pseudo-metric as the distance measure and utilizes iterative two-point boundary value problem solvers to compute the optimized segments. The proposed extension then preserves the inherent asymptotic optimality of the RRT* framework, while efficiently handling a variety of kinodynamic constraints. Three numerical case studies validate the applicability of the proposed method.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 28, number 1 (2018) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2018)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
7 lip 2025
Liczba wyświetleń treści obiektu:
48
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/100750
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 1 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 2 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 3 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 4 (2018)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Iterative methods for efficient sampling-based optimal motion planning of nonlinear systems | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Tagade, Piyush M. Choi, Han-Lim Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Pakshin, Pavel Emelianova, Julia Rogers, Eric Gałkowski, Krzysztof
Covačev, Valery Arino, Ovide - ed.
Enszer, Joshua A. Stadtherr, Mark A. Rauh, Andreas - ed. Auer, Ekaterina - ed. Hofer,Eberhard P. - ed. Luther, Wolfram - ed.
