Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: A fast evaluation of initial configurations in repeatable inverse kinematics for redundant manipulators
Współtwórca:
Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.
Abstract:
A repeatable inverse kinematic task in robot manipulators consists in finding a loop (cyclic trajectory) in a configuration space, which corresponds to a given loop in a task space. In the robotic literature, an entry configuration to the trajectory is fixed and given by a user. In this paper the assumption is released and a new, indirect method is introduced to find entry configurations generating short trajectories. The method avoids a computationally expensive evaluation of (infinite) many entry configurations for redundant manipulators (for each of them, repeatable inverse kinematics should be run). ; Some fast-to-compute functions are proposed to evaluate entry configurations and their correlations with resulting lengths of trajectories are computed. It appears that only an original function, based on characteristics of a manipulability subellipsoid, properly distinguishes entry configurations that generate short trajectories. This function can be used either to choose one from a few possible entry configurations or as an optimized function to compute the best initial configuration.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 28, number 3 (2018) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2018)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
8 lip 2025
Liczba wyświetleń treści obiektu:
56
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/100847
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 1 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 2 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 3 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 4 (2018)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| A fast evaluation of initial configurations in repeatable inverse kinematics for redundant manipulators | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Dulęba, Ignacy Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Dulęba, Ignacy Opałka, Michał Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Karcz-Dulęba, Iwona Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Dulęba, Ignacy Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Olinski, Michał Lewandowski, Bogusz Gronowicz, Antoni Jurczak, Paweł - red.
Smereka, Marcin Dulęba, Ignacy Kummert, Anton - ed. Rafajłowicz, Ewaryst - ed.
Dulęba, Ignacy Jagodziński, Jacek Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Kryazhimskii, Arkadii Triggiani, Roberto- ed. Maksimov, Vyacheslav I. - ed.
