Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: An ant-based filtering random-finite-set approach to simultaneous localization and mapping
Współtwórca:
Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.
Abstract:
Inspired by ant foraging, as well as modeling of the feature map and measurements as random finite sets, a novel formulation in an ant colony framework is proposed to jointly estimate the map and the vehicle trajectory so as to solve a feature-based simultaneous localization and mapping (SLAM) problem. This so-called ant-PHD-SLAM algorithm allows decomposing the recursion for the joint map-trajectory posterior density into a jointly propagated posterior density of the vehicle trajectory and the posterior density of the feature map conditioned on the vehicle trajectory. ; More specifically, an ant-PHD filter is proposed to jointly estimate the number of map features and their locations, namely, using the powerful search ability and collective cooperation of ants to complete the PHD-SLAM filter time prediction and data update process. Meanwhile, a novel fast moving ant estimator (F-MAE) is utilized to estimate the maneuvering vehicle trajectory. Evaluation and comparison using several numerical examples show a performance improvement over recently reported approaches. Moreover, the experimental results based on the robot operation system (ROS) platform validate the consistency with the results obtained from numerical simulations.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 28, number 3 (2018) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2018)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
8 lip 2025
Liczba wyświetleń treści obiektu:
11
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/100849
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 1 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 2 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 3 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 4 (2018)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| An ant-based filtering random-finite-set approach to simultaneous localization and mapping | 14 lip 2025 |
