Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: A robust path following algorithm based on the orthogonal Bishop parametrization for a non-holonomic mobile manipulator
Współtwórca:
Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
We deal with the fundamental problem of path following applied to control mobile manipulators. A parametric-based path following algorithm is proposed. Such an approach results in a cascaded structure of the control system, so that the control algorithm is designed using the backstepping integrator method. ; The proposed solution is robust due to the following features. Firstly, it is based on the Bishop parametrization, which is well-defined at every point of the curve. Moreover, we present a novel approach to the orthogonal projection method onto the path so that the motion precisely along the path is possible. Finally, the robustness to structural and parametric uncertainties of the dynamics model is guaranteed thanks to the sliding mode controller applied at the dynamic level of the control cascade. The problem is analyzed theoretically. The achieved results are verified with an exemplary simulation study. The proposed algorithm assures asymptotic convergence of errors to zero for less strict requirements imposed on the desired path and in the case of partial knowledge of the dynamics model.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 35, number 2 (2025) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2025)
Data ostatniej modyfikacji:
7 sie 2025
Data dodania obiektu:
7 sie 2025
Liczba wyświetleń treści obiektu:
14
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/101969
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 35, number 1 (2025)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 35, number 2 (2025)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 35, number 3 (2025)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| A robust path following algorithm based on the orthogonal Bishop parametrization for a non-holonomic mobile manipulator | 7 sie 2025 |
Obiekty Podobne
Veselić, Boban Milosavljevič, Čedomir Peruničić-Draženović, Bronislava Huseinbegović, Senad Petronijević, Milutin Kołodziej, Joanna - ed. Pllana, Sabri - ed. Vitabile , Salvatore - ed.
Mazur, Alicja Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Mazur, Alicja Szakiel, Dawid Zieliński, Cezary - ed.
Mazur, Anna Stachowiak, Agnieszka Szymczak, Alicja Witkowska, Patrycja Danielak, Wiesław - red. nauk. Niewiadomski, Przemysław - red. nauk. Sobotkiewicz, Dariusz - red. nauk.
