Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 280 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Non-linear robot control: Method of exact linearization and decoupling by state feedback and alternative control design methods
Współtwórca:
Tchoń, Krzysztof - ed. ; Gosiewski, Anatol - ed.
Podtytuł:
Mathematical Methods in Robotics
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
The dynamics of robots has to be considered as non-linear because of the couplings between the robot axes and the effects of the Coulomb friction within the joints. For the first type of non-linearities a state feedback control is often designed by the method of exact linearization and non-linear decoupling. ; But there are disadvantages of such control design: (i) exact knowledge about the system model is needed to avoid all the related sensitivity problems; (ii) discontinuous non-linearities, such as e.g. the Coulomb friction cannot be analysed by this method. Therefore two other design approaches are proposed: the method of "reverse linearization" and the method of estimation and compensation of non-linearities. They result in a robust independent joint control of robots.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 5, number 2 (1995) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (1995)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
21 wrz 2020
Liczba wyświetleń treści obiektu:
156
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/64262
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
Obiekty Podobne
Müller, Peter C. Logemann, Hartmut - red. Townley, Stuart - red.
Müller, Peter C. Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Kaczorek, Tadeusz (1932- ) Triggiani, Roberto- ed. Maksimov, Vyacheslav I. - ed.
Ling, Wei-Ming Rivera, Daniel E. Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Duever, Thomas A. Penlidis, Alexander Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Yin, K. Karen Li, Xing Bonde, John Richards, Carl Cholwek, Gary Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Klein, Eric J. Rivera, Sheyla L. Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Tholudur, Arun Ramirez, W. Fred Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
