Wyszukiwanie zaawansowane ?

Obiekt

An adaptive output feedback motion tracking controller for robot manipulators: Uniform global asymptotic stability and experimentation

Pobierz

Tytuł: An adaptive output feedback motion tracking controller for robot manipulators: Uniform global asymptotic stability and experimentation

Autor:

Yarza, Antonio ; Santibanez, Victor ; Moreno-Valenzuela, Javier

Data wydania:

2013

Typ zasobu:

artykuł

Współtwórca:

Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, Volume 23 (2013)

Abstract:

This paper deals with two important practical problems in motion control of robot manipulators: the measurement of joint velocities, which often results in noisy signals, and the uncertainty of parameters of the dynamic model. Adaptive output feedback controllers have been proposed in the literature in order to deal with these problems. ; In this paper, we prove for the first time that Uniform Global Asymptotic Stability (UGAS) can be obtained from an adaptive output feedback tracking controller, if the reference trajectory is selected in such a way that the regression matrix is persistently exciting. The new scheme has been experimentally implemented with the aim of confirming the theoretical results.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Identyfikator zasobu:

oai:zbc.uz.zgora.pl:78872

DOI:

10.2478/amcs-2013-0045

Strony:

599-611

Źródło:

AMCS, volume 23, number 3 (2013)

Jezyk:

eng

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego

Temat i słowa kluczowe:

adaptive control robot control nonlinear control output feedback Lyapunov UGAS stability

Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:

Data ostatniej modyfikacji:

2024-11-05

Data dodania obiektu:

2024-04-23

Liczba wyświetleń treści obiektu:

30

Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:

https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/88683

Wyświetl opis w formacie RDF:

RDF

Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:

OAI-PMH

Nazwa wydania Data
An adaptive output feedback motion tracking controller for robot manipulators: Uniform global asymptotic stability and experimentation 2024-11-05

Obiekty

Podobne
AMCS, volume 9 (1999)
AMCS, volume 9 (1999)

Sub-optimal nonlinear predictive and adaptive control based on the parametric Volterra model

Haber, Robert Bars, Ruth Lengyel, Orsolya Kowalczuk, Zdzisław - red.

1999
artykuł
AMCS, volume 12 (2002)
AMCS, volume 12 (2002)

Neural network-based NARX models in non-linear adaptive control

Dzieliński, Andrzej Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.

2002
artykuł
AMCS, Volume 22 (2012)
AMCS, Volume 22 (2012)

Designing a ship course controller by applying the adaptive backstepping method

Witkowska, Anna Śmierzchalski, Roman Cordón, Oskar - ed. Kazienko, Przemysław - ed.

2012
artykuł
AMCS, Volume 15 (2005)
AMCS, Volume 15 (2005)

Finite horizon nonlinear predictive control by the taylor approximation: application to robot tracking trajectory

Hedjar, Ramdane Toumi, Redouane Boucher, Patrick Dumur, Didier Beliczyński, Bartłomiej - red.

2005
artykuł
AMCS, Volume 20 (2010)
AMCS, Volume 20 (2010)

Robust adaptive fuzzy filters output feedback control of strict-feedback nonlinear systems

Tong, Shaocheng Liu, Changliang Li, Yongming Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.

2010
artykuł
AMCS, Volume 16 (2006)
AMCS, Volume 16 (2006)

Neural network-based MRAC control of dynamic nonlinear systems

Debbache, Ghania Bennia, Abdelhak Goléa, Noureddine Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.

2006
artykuł
AMCS, Volume 22 (2012)
AMCS, Volume 22 (2012)

An SQP trust region method for solving the discrete-time linear quadratic control problem

Mostafa, El-Sayed M.E. Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.

2012
artykuł
AMCS, volume 19 (2009)
AMCS, volume 19 (2009)

Robust fractional adaptive control based on the strictly positive realness condition

Ladaci, Samir Charef, Abdelfettah Loiseau, Jean Jacques Korbicz, Józef (1951- ) - ed.

2009
artykuł
Więcej

Dane kontaktowe

Adres

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
al. Wojska Polskiego 71
65-762 Zielona Góra

Telefon

(+48) 68 328 21 55

E-Mail

repozytorium@uz.zgora.pl

Odwiedź nas!

Ta strona wykorzystuje pliki 'cookies'. Więcej informacji