Szukana fraza: [Temat i słowa kluczowe = discrete mechanics and optimal control] lub [Temat i słowa kluczowe = variational integrators] lub [Temat i słowa kluczowe = humanoid robot motions] lub [Tytuł = DMOC\-based robot trajectory optimization with analytical first\-order information] lub [Autor = Villanueva\-Pinon, Carla] lub [Autor = Arechavaleta, Gustavo]