Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Adaptive impedance control of robot manipulators with parametric uncertainty for constrained path-tracking
Autor:
Bonilla, Isela ; Mendoza, Marco ; Campos-Delgado, Daniel U. ; Hernández-Alfaro, Diana E..
Data wydania:
Typ zasobu:
Współtwórca:
Puig, Vicenç - ed. ; Sauter, Dominique - ed. ; Aubrun, Christophe - ed. ; Schulte, Horst - ed.
Podtytuł:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
The main impedance control schemes in the task space require accurate knowledge of the kinematics and dynamics of the robotic system to be controlled. In order to eliminate this dependence and preserve the structure of this kind of algorithms, this paper presents an adaptive impedance control approach to robot manipulators with kinematic and dynamic parametric uncertainty. The proposed scheme is an inverse dynamics control law that leads to the closed-loop system having a PD structure whose equilibrium point converges asymptotically to zero according to the formal stability analysis in the Lyapunov sense. ; In addition, the general structure of the scheme is composed of continuous functions and includes the modeling of most of the physical phenomena present in the dynamics of the robotic system. The main feature of this control scheme is that it allows precise path tracking in both free and constrained spaces (if the robot is in contact with the environment). The proper behavior of the closed-loop system is validated using a two degree-of-freedom robotic arm. For this benchmark good results were obtained and the control objective was achieved despite neglecting non modeled dynamics, such as viscous and Coulomb friction.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 28, number 2 (2018) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2018)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
8 lip 2025
Liczba wyświetleń treści obiektu:
31
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/100835
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 1 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 2 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 3 (2018)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 28, number 4 (2018)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Adaptive impedance control of robot manipulators with parametric uncertainty for constrained path-tracking | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Rodríguez-Linán, María del Carmen Mendoza, Marco Bonilla, Isela Chávez-Olivares, César Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Dulęba, Ignacy Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Ferguene, Farid Toumi, Redouane Korbicz, Józef (1951- ) - ed.
Anya, Augustine Nwachioma, Christian Ali, Hashmat Jurczak, Paweł - red.
Ladaci, Samir Charef, Abdelfettah Loiseau, Jean Jacques Korbicz, Józef (1951- ) - ed.
Haber, Robert Bars, Ruth Lengyel, Orsolya Kowalczuk, Zdzisław - red.
Wasilewski, Maciej Pisarski, Dominik Konowrocki, Robert Bajer, Czesław Kobusińska, Anna - ed. Hsu, Ching-Hsien - ed. Lin, Kwei-Jay - ed.
Witkowska, Anna Śmierzchalski, Roman Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
