Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 283 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Differential kinematics of contemporary industrial robots
Współtwórca:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
The paper presents a simple method of avoiding singular configurations of contemporary industrial robot manipulators of such renowned companies as ABB, Fanuc, Mitsubishi, Adept, Kawasaki, COMAU and KUKA. To determine the singular configurations of these manipulators a global form of description of the end-effector kinematics was prepared, relative to the other links. On the basis of this description , the formula for the Jacobian was defined in the end-effector coordinates. ; Next, a closed form of the determinant of the Jacobian was derived. From the formula, singular configurations, where the determinant?s value equals zero, were determined. Additionally, geometric interpretations of these configurations were given and they were illustrated. For the exemplary manipulator, small corrections of joint variables preventing the reduction of the Jacobian order were suggested. An analysis of positional errors, caused by these corrections, was presented.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Format:
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
IJAME, volume 19, number 3 (2014)
Jezyk:
Licencja:
Licencja CC BY-NC-ND 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Mechaniczny
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME)
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME) > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME) (2014)
Data ostatniej modyfikacji:
6 lip 2023
Data dodania obiektu:
20 kwi 2023
Liczba wyświetleń treści obiektu:
117
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/81120
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Differential kinematics of contemporary industrial robots | 6 lip 2023 |
Obiekty Podobne
Orozco, Roberto Ratajczak, Joanna Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Dulęba, Ignacy Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Tchoń, Krzysztof Karpińska, Joanna Janiak, Mariusz Zieliński, Cezary - ed.
Rascon, Rául Rosas, David Hernandez-Balbuena, Daniel Stefanowski, Jerzy - ed. Krawiec, Krzysztof - ed. Wrembel, Robert - ed.
Brewczyński, Damian Tora, Grzegorz Jurczak, Paweł - red.
Dulęba, Ignacy Karcz-Dulęba, Iwona Mielczarek, Arkadiusz Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Chen, Lei Zielińska, Teresa Wang, Jikun Ge, Weimin Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Emirsajłow, Zbigniew Barciński, Tomasz Campagner, Andrea - ed. Lenz, Oliver Urs - ed. Xia, Shuyin - ed.
