Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa udostępnia 65 391 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: On path following control of nonholonomic mobile manipulators
Contributor:
Subtitle:
Group publication title:
Abstract:
This paper describes the problem of designing control laws for path following robots, including two types of nonholonomic mobile manipulators. Due to a cascade structure of the motion equation, a backstepping procedure is used to achieve motion along a desired path. The control algorithm consists of two simultaneously working controllers: the kinematic controller, solving motion constraints, and the dynamic controller, preserving an appropriate coordination between both subsystems of a mobile manipulator, i.e. the mobile platform and the manipulating arm. ; A description of the nonholonomic subsystem relative to the desired path using the Frenet parametrization is the basis for formulating the path following problem and designing a kinematic control algorithm. In turn, the dynamic control algorithm is a modification of a passivity-based controller. Theoretical deliberations are illustrated with simulations.
Publisher:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Resource Identifier:
DOI:
Pages:
Source:
AMCS, volume 19, number 4 (2009) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Language:
License CC BY 4.0:
Rights:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Digital Library of Zielona Góra > Repository > Faculties > Faculty of Computer, Electrical and Control Engineering
- Digital Library of Zielona Góra > Repository > Types of work > Articles
- Digital Library of Zielona Góra > Repository > Scientific journals and UZ publishing series > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2009)
Data ostatniej modyfikacji:
Jul 14, 2025
Data dodania obiektu:
Apr 10, 2024
Liczba wyświetleń treści obiektu:
90
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/publication/88585
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 19, number 1 (2009)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 19, number 2 (2009)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 19, number 3 (2009)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 19, number 4 (2009)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| On path following control of nonholonomic mobile manipulators | Jul 14, 2025 |
Obiekty Podobne
Mazur, Alicja Dyba, Filip Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Pająk, Grzegorz Jurczak, Paweł - red.
Abdessemed, Foudil Monacelli, Eric Benmahammed, Khier Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Mazur, Alicja Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Mazur, Anna Stachowiak, Agnieszka Szymczak, Alicja Witkowska, Patrycja Danielak, Wiesław - red. nauk. Niewiadomski, Przemysław - red. nauk. Sobotkiewicz, Dariusz - red. nauk.
Bohuta-Stąpel, Halina Andrzejewska, Ewa Graczyk, Karol Rawski, Jakub Mazur, Kinga Grewling, Marek Poradzisz-Cincio, Magdalena Buck, Andrzej Roszak, Ewa Renkwitz, Alina Jężak, Justyna Gromnicki, Marcin Kufel, Agnieszka Sobczak, Marika Bartkowiak, Karolina Wojnarowski, Jacek Włodzimierz Łastowiecki, Janusz Krawczyk, Aleksandra Krystkowiak, Paulina Nowicka, Agnieszka Waszkowiak, Honorata Matyasik, Beata Cieplicka, Dana Sikora, Marta Seifer, Urszula Bochenek, Alicja Kowalczyk, Krzysztof Zychla, Katarzyna Krutulska, Kinga Myszkiewicz, Igor Szott Kardasz, Helena Muskała, Dariusz Grzesiński, Przemysłąw Koziołek, Krzysztof Kotin, Andrej Front, Magdalena Kranz, Joanna Rudiak, Robert Kalinowska, Magdalena Piórkowski, Sebastian Grzelak, Emilia Derczyńska, Monika Bilski, Łukasz
