Digital Library of Zielona Góra contains 67 493 digital objects
Object
Title: Planning of collision-free trajectory for mobile manipulators
Współtwórca:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
A method of planning sub-optimal trajectory for a mobile manipulator working in the environment including obstacles is presented. The path of the end-effector is defined as a curve that can be parameterized by any scaling parameter, the reference trajectory of a mobile platform is not needed. Constraints connected with the existence of mechanical limits for a given manipulator configuration, collision avoidance conditions and control constraints are considered. ; The motion of the mobile manipulator is planned in order to maximize the manipulability measure, thus to avoid manipulator singularities. The method is based on a penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. A computer example involving a mobile manipulator consisting of a nonholonomic platform and a SCARA type holonomic manipulator operating in a two-dimensional task space is also presented.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Format:
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
IJAME, volume 18, number 2 (2013)
Jezyk:
Licencja:
Licencja CC BY-NC-ND 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Object collections:
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Mechaniczny
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME)
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME) > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME) (2013)
Last modified:
6 lip 2023
In our library since:
24 kwi 2023
Number of object content hits:
223
All available object's versions:
https://zbc.uz.zgora.pl/publication/81427
Show description in RDF format:
Show description in OAI-PMH format:
| Edition name | Date |
|---|---|
| Planning of collision-free trajectory for mobile manipulators | 6 lip 2023 |
Objects Similar
Mazur, Alicja Szakiel, Dawid Zieliński, Cezary - ed.
Mazur, Alicja Dyba, Filip Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Abdessemed, Foudil Monacelli, Eric Benmahammed, Khier Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Aguilar-Ibanez, Carlos Suarez-Castanon, Miguel S. Clempner, Julio B. - ed. Ikonen, Enso - ed. Kurdyukov, Alexander P. - ed.
Liu, Guangyu Wu, Shangliang Zhu, Ling Wang, Jiajun Lv, Qiang Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Yetendje, Alain Seron, Maria M. Doná, José A. de Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Janiszowski, Krzysztof B. Korbicz, Józef (1951- ) - ed.
Królikowski, Andrzej Jerzy, Damian Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
