Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Vision based persistent localization of a humanoid robot for locomotion tasks
Współtwórca:
Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
Typical monocular localization schemes involve a search for matches between reprojected 3D world points and 2D image features in order to estimate the absolute scale transformation between the camera and the world. Successfully calculating such transformation implies the existence of a good number of 3D points uniformly distributed as reprojected pixels around the image plane. ; This paper presents a method to control the march of a humanoid robot towards directions that are favorable for visual based localization. To this end, orthogonal diagonalization is performed on the covariance matrices of both sets of 3D world points and their 2D image reprojections. Experiments with the NAO humanoid platform show that our method provides persistence of localization, as the robot tends to walk towards directions that are desirable for successful localization. Additional tests demonstrate how the proposed approach can be incorporated into a control scheme that considers reaching a target position.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 26, number 3 (2016) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2016)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
21 maj 2024
Liczba wyświetleń treści obiektu:
137
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/89033
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 26, number 1 (2016)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 26, number 2 (2016)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 26, number 3 (2016)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 26, number 4 (2016)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Vision based persistent localization of a humanoid robot for locomotion tasks | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Acuna, Carlos Arechavaleta, Gustavo Castelán, Mario Campagner, Andrea - ed. Lenz, Oliver Urs - ed. Xia, Shuyin - ed.
Santana, André M. Medeiros, Adelardo A.D. Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Nowak, Tomasz Nowicki, Michał Skrzypczyński, Piotr Yao, Baozhen - ed. Wang, Shuaian - ed. Asian, Sobhan - ed.
Villanueva-Pinon, Carla Arechavaleta, Gustavo Campagner, Andrea - ed. Lenz, Oliver Urs - ed. Xia, Shuyin - ed.
Flores-Flores, Juan-Pablo Martinez-Guerra, Rafael Clempner, Julio B. - ed. Ikonen, Enso - ed. Kurdyukov, Alexander P. - ed.
