Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 272 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Singularity avoidance in redundant robot kinematics: A dynamical system approach
Współtwórca:
Podtytuł:
Recent Developments in Robotics
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
This paper is concerned with avoid ability /unavoidability of singular configurations in the redundant manipulator's kinematics with an arbitrary degree of redundancy. The dynamical system approach has been adapted as a guiding line. A self-motion distribution has been defined, spanned by the so-called Hamiltonian vector fields associated with the given kinematics. The Hamiltonian vector fields are established to be divergence-free. ; Around singular configurations of corank 1 a reduction procedure is applied leading to a discovery of a common constant of motion of all vector fields belonging to the self-motion distribution. By examining the stability of the Hamiltonian vector fields sufficient conditions for avoid ability and unavoidability are derived, formulated in terms of the Hessian matrix of the constant of motion.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 7, number 2 (1997) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (1997)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
18 lis 2020
Liczba wyświetleń treści obiektu:
149
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/64501
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Singularity avoidance in redundant robot kinematics: A dynamical system approach | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Tchoń, Krzysztof Tchoń, Krzysztof - ed. Gosiewski, Anatol - ed.
Kaczorek, Tadeusz (1932- ) Triggiani, Roberto- ed. Maksimov, Vyacheslav I. - ed.
Ling, Wei-Ming Rivera, Daniel E. Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Duever, Thomas A. Penlidis, Alexander Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Yin, K. Karen Li, Xing Bonde, John Richards, Carl Cholwek, Gary Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Klein, Eric J. Rivera, Sheyla L. Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Tholudur, Arun Ramirez, W. Fred Skliar, Mikhail - red. Ramirez, W. Fred - red.
Luo, Ningsu De La Sen, Manuel Rodellar, José Yu, Xinghuo - red.
